1965年，羅瑞卿又勘察了華南邊界。直到12月上海會(huì)議決定整他的前夕，他還在云南邊境勘察地形。他當(dāng)總參謀長(zhǎng)的6年內(nèi)，為了祖國(guó)的安危，邊境的安寧，已走遍了除西藏、臺(tái)灣以外中國(guó)沿邊沿海的山山水水。

在邊界線(xiàn)上，南方的熱帶雨林，氣溫可達(dá)攝氏40度，到處是毒蛇、螞蟥；在北方的荒漠戈壁，一年中幾乎天天刮風(fēng)，氣溫可降至零下40度，放眼望去，一片荒野，只有星星點(diǎn)點(diǎn)的駱駝刺說(shuō)明此地尚有生命存在。在邊境線(xiàn)上當(dāng)然也有風(fēng)景清幽的去處。但一心一意抓戰(zhàn)備的羅瑞卿滿(mǎn)腦子考慮的是何處需設(shè)防，何處需挖工事，敵人會(huì)從哪里來(lái)，我們?nèi)绾螒?yīng)付。對(duì)佳山麗水，他統(tǒng)統(tǒng)是熟視無(wú)睹，視而不見(jiàn)?！拔母铩苯Y(jié)束以后，羅瑞卿到廣東療養(yǎng)。在新會(huì)，當(dāng)?shù)刎?fù)責(zé)人請(qǐng)他看小鳥(niǎo)天堂。他到了河邊，只見(jiàn)一片濃綠，萬(wàn)鳥(niǎo)飛鳴。他“文革”前看地形曾路過(guò)新會(huì)，但并不知此地還有這么個(gè)好去處，便問(wèn)當(dāng)?shù)刎?fù)責(zé)人：“這么好的地方，以前你們?cè)趺床桓嬖V我？”當(dāng)?shù)刎?fù)責(zé)人答：“那時(shí)你工作忙，來(lái)去匆匆，我們不敢提?！?

在羅瑞卿的工作日程表上，外事活動(dòng)占用了相當(dāng)多的時(shí)間。他經(jīng)常要陪同毛澤東、周恩來(lái)、劉少奇、鄧小平以及賀龍、陳毅等各位元帥會(huì)見(jiàn)外賓，并以軍委秘書(shū)長(zhǎng)、總參謀長(zhǎng)身份單獨(dú)會(huì)見(jiàn)外賓或主持各種會(huì)談，簽訂各類(lèi)協(xié)議。每次見(jiàn)外賓前，秘書(shū)都要弄清地點(diǎn)、時(shí)間、參加人員、外賓情況、會(huì)談內(nèi)容、穿著什么衣服，不能有絲毫差錯(cuò)。

60年代前期，在外事工作方面很重要的一項(xiàng)內(nèi)容是援越抗美。1961年5月，為了撲滅南越人民解放斗爭(zhēng)的烈火，美國(guó)在南越發(fā)動(dòng)了“特種戰(zhàn)爭(zhēng)”。1964年8月5日，美國(guó)借口其軍艦在北部灣遭北越海軍的攻擊而派出大批飛機(jī)轟炸越南北方，制造了“北部灣事件”。當(dāng)月，羅瑞卿即和周恩來(lái)一道致電越南主席胡志明、總理范文同和總參謀長(zhǎng)文進(jìn)勇，表示中國(guó)的關(guān)注和對(duì)越南抗美斗爭(zhēng)的支持。第二天，中國(guó)政府發(fā)表聲明，宣告：“美國(guó)對(duì)越南民主共和國(guó)的侵犯，就是對(duì)中國(guó)的侵犯，中國(guó)人民絕不會(huì)坐視不救?！?

1965年3月，美國(guó)出動(dòng)地面部隊(duì)侵入越南南方。于是在越南的這場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)便變成為以美軍為主體、以“南打北炸”為特點(diǎn)的局部戰(zhàn)爭(zhēng)。

3月12日，中國(guó)政府再次發(fā)表聲明，重申自己的嚴(yán)正立場(chǎng)，表示要采取一切可能的措施支援越南人民，把抗美救國(guó)戰(zhàn)爭(zhēng)進(jìn)行到底。

為了搞好援越抗美，根據(jù)周恩來(lái)建議，中共中央和國(guó)務(wù)院成立了由羅瑞卿任組長(zhǎng)的“支援越南領(lǐng)導(dǎo)小組”，負(fù)責(zé)掌握援越的大政方針，審定重大援助任務(wù)和新增項(xiàng)目。為了協(xié)調(diào)國(guó)務(wù)院和中央軍委各部門(mén)的援越工作，根據(jù)羅瑞卿的建議，在支援越南領(lǐng)導(dǎo)小組之下又組成一個(gè)援越工作小組，由國(guó)務(wù)院中的外交部、鐵道部、交通部、郵電部、物資部、外貿(mào)部、經(jīng)委、計(jì)委、對(duì)外經(jīng)委和軍隊(duì)中的總參、總政、總后、海軍、空軍、鐵道兵、工程兵，及總參中的作戰(zhàn)、軍務(wù)、裝備、軍交、通信、情報(bào)部等21個(gè)單位組成，負(fù)責(zé)統(tǒng)一組織援助越南修公路、修鐵路、修機(jī)場(chǎng)、郵電、通訊等項(xiàng)業(yè)務(wù)并處理有關(guān)涉外事宜。

根據(jù)越方請(qǐng)求和中越雙方總參謀部的安排，至1965年底，已派出部隊(duì)開(kāi)始構(gòu)筑東北群島永久性設(shè)防工程；建成內(nèi)排現(xiàn)代化機(jī)場(chǎng)；開(kāi)始架設(shè)西北山區(qū)通信線(xiàn)路；改善鐵路網(wǎng)，在美機(jī)不斷轟炸條件下保障鐵路暢通；開(kāi)始修筑7條公路；派出高炮部隊(duì)協(xié)助防空作戰(zhàn)。

在1965年12月，林彪對(duì)羅瑞卿發(fā)動(dòng)突然襲擊后，援越抗美仍繼續(xù)進(jìn)行，直至1973年8月。在這一期間，中國(guó)援越金額達(dá)200億美元，有1100名解放軍指戰(zhàn)員長(zhǎng)眠于越南土地。

羅瑞卿還按照中共中央和中央軍委的決定，依據(jù)中國(guó)政府與老撾簽訂的協(xié)議，組織領(lǐng)導(dǎo)了援老抗美斗爭(zhēng)。此外還組織領(lǐng)導(dǎo)了武器裝備對(duì)外援助和培訓(xùn)外國(guó)軍事人員的工作。